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LCM的類型簡介

在LCM的C++ API中，主要包括以下幾個類和結構體：

lcm::LCM：用于初始化和操作LCM實例。
lcm::ReceiveBuffer：存儲接收到的消息的原始字節流及其時間戳。
lcm::Subscription：管理訂閱關系，類似于文件描述符。
lcm::LogEvent和lcm::LogFile：用于事件日志的記錄和管理。

這些類和結構體的設計使得開發者能夠方便地實現消息的發布、訂閱和日志的處理。

class example_t {
    public:
        int64_t    timestamp;
        double     position[3];
        double     orientation[4];
        int32_t    num_ranges;
        std::vector ranges;
        std::string name;
        int8_t     enabled;
};

如何安裝LCM？

在Ubuntu系統中安裝LCM的步驟如下：

安裝所需的工具和依賴：

$ sudo apt-get install autoconf

下載并解壓LCM源碼包。
在LCM目錄下執行以下命令進行編譯和安裝：

$ autoreconf -i
$ ./configure
$ make -j8 -l8
$ sudo make install

配置環境變量，例如在~/.profile中添加：

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib

通過這些步驟，您可以成功地在系統中安裝LCM并配置好運行環境。

LCM Installation

LCM API的使用方法

初始化LCM

在使用LCM API進行開發時，首先需要初始化LCM庫：

#include 

int main(int argc, char ** argv) {
    lcm::LCM lcm;
    if (!lcm.good()) return 1;
    // Your application goes here
    return 0;
}

這段代碼展示了如何創建一個LCM實例，并確保其在良好的狀態下工作。

發布消息

發布消息是LCM的核心功能之一，以下是一個簡單的發布示例：

#include 
#include "exlcm/example_t.hpp"

int main(int argc, char **argv) {
    lcm::LCM lcm;
    if (!lcm.good()) return 1;

    exlcm::example_t my_data;
    my_data.timestamp = 0;
    my_data.position[0] = 1;
    my_data.position[1] = 2;
    my_data.position[2] = 3;
    my_data.orientation[0] = 1;
    my_data.orientation[1] = 0;
    my_data.orientation[2] = 0;
    my_data.orientation[3] = 0;
    my_data.num_ranges = 15;
    my_data.ranges.resize(my_data.num_ranges);
    for (int i = 0; i < my_data.num_ranges; i++) my_data.ranges[i] = i;
    my_data.name = "example string";
    my_data.enabled = true;

    lcm.publish("EXAMPLE", &my_data);

    return 0;
}

這段代碼展示了如何構造一個消息并通過LCM發布到指定頻道。

LCM Message Publish

訂閱和接收消息

訂閱消息與發布消息同樣重要，以下是一個示例代碼：

#include 
#include "exlcm/example_t.hpp"

class Handler {
  public:
    void handleMessage(const lcm::ReceiveBuffer *rbuf, const std::string &chan,
                       const exlcm::example_t *msg) {
        printf("Received message on channel "%s":n", chan.c_str());
        // Print message details
    }
};

int main(int argc, char **argv) {
    lcm::LCM lcm;
    if (!lcm.good()) return 1;

    Handler handlerObject;
    lcm.subscribe("EXAMPLE", &Handler::handleMessage, &handlerObject);

    while (0 == lcm.handle()) {}
    return 0;
}

通過這段代碼，您可以接收到特定頻道的消息，并在handleMessage方法中處理接收到的數據。